2006年為慶祝香港童軍95周年,本會於童軍文物廊側增設「香港童軍歷史里程」展覽。展覽以每十年為一個分界線,展示香港童軍運動的各個重要時刻,讓參觀者恍如置身時光隧道。展覽又設有多個專題介紹,讓參觀者能深入瞭解香港童軍運動的演變與發展,例如昔日香港童軍總會會徽。除了靜態的展品外,是次展覽的最大特色是加入了視聽元素。館內特別安裝了多部電視機,播放有關童軍運動的影片,包括童軍運動創辦人貝登堡勳爵的講話,以及近年香港童軍活動的精彩片段;而展館更設有訪客留言板,讓訪客可以留下對展覽的感想及意見,加強互動。